林 誠治 [ HAYASHI Seiji ]
大学院所属研究科 工学研究科 機械・電子システム工学専攻 職名 教授
担当科目




学　歴
年月 学歴 学位
論文
1987年3月武蔵工業大学　電気工学科　卒業　工学士　
　
1987年4月武蔵工業大学大学院　電気工学専攻　修士課程　入学　
　
1989年3月武蔵工業大学大学院　電気工学専攻　修士課程　修了　工学修士　
　
2000年3月拓殖大学　学位取得　博士（工学）　
　
職　歴
年月 職歴
1989年4月拓殖大学　工学部　教育助手
2001年4月拓殖大学　工学部　専任講師
2003年4月明治学院大学　非常勤講師（～現在に至る）
2006年4月拓殖大学　工学部　助教授
2010年9月カルフォルニア大学ロサンゼルス校 客員研究員（～2011年8月）
2015年4月拓殖大学　工学部　教授
研究業績
研究分野活動
携帯電話等に適用される背景雑音の除去技法ならびに電話音声帯域信号の広帯域化手法、動画像処理認識を搭載した二足歩行ロボット、RTK-GPSによる自動走行RCカー等の研究開発に取り組んできた。
　雑音除去の研究ではマスキング効果を利用した聴感上重み付けによる効果的な雑音成分の低減法を提案し、よく用いられる従来法に比べ明瞭度を改善することができた。音声の広帯域化ではウェーブレットの多重解像度解析を用いて高周波および低周波成分を推定し、現状の固定電話の音質を自然な臨場感のある音声に変えることができた。ジェスチャー認識によりリアルタイム動作が可能な二足歩行ロボットを製作、およびRTK-GPSによる高精度な位置情報を用いて目的のルートに沿って自動走行するRCカーを製作し、これらの成果をオープンキャンパス等で紹介している。
研究課題
●病室でのタッチレスインタフェースによる情報提供に関する研究：人体の骨格データを取得できるデバイス等を用いて特定のジェスチャーを認識し、病室の天井に吊り下げられたディスプレイ上の手アイコンを操作することで、様々な情報の提供を行う
●音声の広帯域拡張法における高域利得調整フィルタに関する研究：狭帯域音声からの広帯域化において、高音質となるよう機械学習により最適な利得調整に行う
●カメラ機能および移動機構を実装した音声認識付きソーシャルロボットの製作：ブラウザ操作、音声認識、画像認識を組み合わせたソーシャルロボットの開発を行う
●生体認証デバイスを用いた鍵開閉と出席管理システムに関する研究
指紋認証と顔認証により学生の出席状況等を管理し、同時に研究室の鍵開閉システムへの連動を行う
研究助成等
年月 区分 課題番号・名称･題目･機関名等
2005年4月科学研究費補助金【～2006年】基盤研究（Ｃ）・音声帯域におけるマスキング効果を利用した聴覚重み付け雑音除去に関する研究・拓殖大学工学部
1994年学内【～1995年】拓殖大学 研究所 研究助成 共同研究　研究課題「低速度低遅延後方適応型音声符号化方式に関する研究」
2022年4月科学研究費補助金【～2024年】基盤研究（Ｃ）・多重解像度解析を用いた機械学習による音声強調および広帯域化に関する研究
資格・特許等
年月 名称
　 　

著書・学術論文等
種類 発行又は発表の年月 著書、学術論文、作品等の名称 発行又は発表雑誌等又は発表学会等の名称 該当頁
概要
著書（共著）1994年6月通信教育　Ｃ＋＋入門講座日刊工業新聞社　
　
著書（共著）1998年3月通信教育　Ｃ＋＋入門講座（改訂版）日刊工業新聞社　
　
学術論文（単著）2011年11月なめらかなピッチ訂正を用いた高速F0トラッキング法拓殖大学理工学研究報告 Vol.12, No.13-6
　
学術論文（単著）2021年3月顔認識および音声認識を搭載した多機能型ソーシャルロボットの製作拓殖大学 理工学研究報告 Vol.183-10
本研究で開発した多機能型ソーシャルロボット「Rchu-Dchu」は，PCやスマートフォンからWeb遠隔によりロボットの表情を操作したり音声合成による音声出力や音声認識が可能なボット(Bot)である．動画カメラを用いた動画像認識により複数の顔認識機能を追加し，さらに音声認識機能を連携させることでより自然なメッセージ伝言機能を実装した．また，キャタピラの移動機構にターンテーブル機構を追加・搭載し，この2つを同時に動作させることで，カメラの向きを常に真正面に捉えながらロボット本体を移動できる機構も開発した．
学術論文（共著）1989年6月A Study on Adaptive Control Algorithm of Synthesis Filter Coefficients in MPC CodersProc. of 17th IASTED Int. Symp. SIMULATION AND MODELLING16-20
　
学術論文（共著）1990年6月A Study on 4.8 Kbps Speech Coders Introducing Adaptive Control on Pitch ExtractionProc. of IASTED Int. Conference on SIGNAL PROCESSING AND DIGITAL FILTERING295-298
　
学術論文（共著）1990年6月A Study on Compiler Optimization Algorithm for DSPs and RLIW CPUsProc. of IASTED Int. Conference on SIGNAL PROCESSING AND DIGITAL FILTERING201-205
　
学術論文（共著）1992年9月適応制御を用いた低ひずみ4.8kbit/sマルチパルス音声符号化方式電子情報通信学会, 論文誌B-I Vol.J75-B-I No.9596-605
　
学術論文（共著）1993年10月Adaptively Controlled 4.8 kbit/s Speech Coders with Low DistortionElectronics and Communications in Japan, Part 1, Vol.76, No.1026-38
　
学術論文（共著）1994年2月Low bit rate MPC coders with adaptively controlled synthesis filter parametersSignal Processing, Vol. 35 No.3285-293
　
学術論文（共著）1994年5月On a Low Bit-rate Backward Prediction Coder with Low delayProc. of the IASTED Int. Conference MS'94353-356
　
学術論文（共著）1994年5月On a Reading Machine for the Visually disabled using Neural Network for Cluster ClassificationProc. of the IASTED Int. Conference MODELLING AND SIMULATION-MS'94318-321
　
学術論文（共著）1995年11月On an Improvement Scheme for LBBPC Speech CoderProc. of IASTED Int. Conference SIP9555-59
　
学術論文（共著）1998年9月Generation of Effective Codebook in a Low Delay / Low bit-rate Speech CodecProceedings of The Second Symposium on Engineering, Takushoku Univ. - North China Univ. of Tech.131-137
　
学術論文（共著）1999年1月Low bit-rate CELP speech coder with low delaySignal Processing, Vol. 72, Issue 297-105
　
学術論文（共著）2000年2月Backward Speech Coder Introducing Two-stage Vector Quantization of Wavelet CoefficientsProc. of the IASTED Int. Conference MIC2000174-178
　
学術論文（共著）2000年2月Suppression of Noise in Speech using Estimation in SubbandsProc. of the IASTED Int. Conference Modelling, Identification and Control (MIC2000)169-173
　
学術論文（共著）2000年10月サブバンド分割と有音検出を用いた音質向上拓殖大学理工学研究報告 Vol.7, No.449-54
　
学術論文（共著）2000年11月Selective Noise Suppression in Subbands with Voice Activ-ity DetectionProc. of the IASTED Int. Conference on Signal and Image Processing (SIP2000)325-330
　
学術論文（共著）2003年3月Efficient Two-Stage VQ Speech Coder Using Wavelet Coefficients of Excitation Signals拓殖大学理工学研究報告 Vol.8, No.453-60
　
学術論文（共著）2003年3月Speech Enhancement Based on Spectral Peak-Valley Properties拓殖大学理工学研究報告 Vol.8, No.461-66
　
学術論文（共著）2004年2月Speech Quality Enhancement using Multiresolution and Filtering TechniquesProc. of the IASTED Int. Conference Modelling, Identification and Control (MIC 2004)535-539
　
学術論文（共著）2005年1月Efficient two-stage vector quantization speech coder using wavelet coefficients of excitation signalsAcoustical Science and Technology, Vol. 26, No. 143-49
　
学術論文（共著）2005年6月Speech Quality Enhancement using Wavelet Reconstruction FiltersIEICE Transactions on Information and Systems, Vol.E88-D, No.61299-1303
　
学術論文（共著）2006年11月Speech Enhancement using Perceptual Frequency-weightingProc. of the IASTED Int. Conference on Communications, Internet, and Information Technology (CIIT2006)53-58
　
学術論文（共著）2007年6月Single Channel Speech Enhancement Based on Perceptual Frequency-weightingIEICE Transactions on Information and Systems, Vol.E90-D, No.6998-1001
　
学術論文（共著）2009年1月A Subtractive-type Speech Enhancement Using the Perceptual Frequency-weighting FunctionIEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences, Vol. E92-A, No.1226-234
　
学術論文（共著）2012年7月A Simple Approach to Tracking the Fundamental Frequency based on Correction with a Smoothing OperationIASTED Proc. of the Technology Conferences 2012, Modelling and Simulation (MS 2012)393-396
　
学術論文（共著）2012年11月Speech Enhancement ased on The Sequential Noise Estimation with a Masking PropertyIASTED Proc. of the Technology Conferences 2012, Software Engineering and Applications (SEA2012)279-284
　
学術論文（共著）2014年3月Speech Enhancement based on The Sequential Noise Estimation with a Masking PropertyInternational Journal of Modelling and Simulation, Vol. 34, No. 143-51
　
学術論文（共著）2021年7月Touchless Information Provision and Facial Expression Training using KinectProc. of 23th International Conference on Human-Computer Interaction (HCII2021), Volume 1420, DOI: 10.1007/978-3-030-78642-7_13, Springer90-97
本論文ではヘルスケアを対象としたタッチレス情報提供と表情認識トレーニングのシステムを提案する．ハンドジェスチャーにより利用者に寄り添った様々な情報提示を行うとともに，表情認識を用いたゲーミフィケーションを導入することで，楽しく継続して運動が期待できる環境を構築した．被験者による実用度テストにより本システムの有効性を検証した．
学術論文（共著）2022年6月Implementation of Remote Control of a Robot Arm by Hand GesturesProc. of 24th International Conference on Human-Computer Interaction (HCII2022), Vol. 1581, DOI: 10.1007/978-3-031-06388-6_3, Springer18-25
近年コロナ禍により新しい生活様式が求められ，感染を防ぐために人間同士の接触を減らす努力が余儀なくされた．そこで本論文では人間の非接触なハンドジェスチャーを用いてロボットアームを遠隔で制御操作するプロトタイプを提案する．ロボットのスムーズな動作を実現するために，排他制御を用いた非同期通信(mutex class)とキューバッファリング(queue class)をC++を用いて実装した．
学術論文（共著）2023年7月Automatic Identification of Daily Life Activities and Prediction of Falling Accidents Caused by BehaviorProc. of 25th International Conference on Human-Computer Interaction (HCII2023), Vol 1833, DOI: 10.1007/978-3-031-35992-7_62, Springer, pp.463-470463-470
年々高齢者の突発性失神などの事故が増える傾向にある．その早期発見の一助として，本研究では独自開発した加速度測定アプリを用いて測定した加速度データ群を，UCIの学習モデルから転移学習することで，歩く・走る・止まる・階段の上り下りの5行動の自動識別および転倒事故の予知をリアルタイムで検出する方法を提案する．NNCを用いた機械学習の結果，本方式の識別は約95%の高い正解率を達成することができた．
その他（共著）2003年3月スペクトル包絡の回帰直線近似と回帰係数による雑音区間推定への一考察電子情報通信学会, 総合大会論文集 D-14-18185
　
その他（共著）2004年3月SS法における推定雑音の聴感上重み付けを導入した雑音除去電子情報通信学会, 第9回 学生会研究発表会106
　
その他（共著）2004年3月活字文字認識における擬似ポテンシャル関数を用いた文字の大分類法電子情報通信学会, 第9回 学生会研究発表会 75
　
その他（共著）2005年3月スペクトルの山－谷の特徴に基づく雑音低減法に関する一考察電子情報通信学会, 第10回 学生会研究発表会, D-14123
　
その他（共著）2005年3月多色刷り背景を持つ文書画像におけるクラスタ分割法を用いた文字領域の抽出電子情報通信学会, 第10回 学生会研究発表会, D-11104
　
その他（共著）2005年3月非定常雑音環境下におけるロンバード音声の補正法に関する一考察電子情報通信学会, 第10回 学生会研究発表会, D-14114
　
その他（共著）2005年9月聴覚スケーリング関数を導入した雑音除去法に関する一考察電子情報通信学会, 2005ソサイエティ大会 講演論文集, A-4-1685
　
その他（共著）2005年9月音声スペクトルのピーク位置の補正を用いた雑音低減法の一考察電子情報通信学会, 2005ソサイエティ大会 講演論文集, A-4-1584
　
その他（共著）2005年12月多色刷り背景をもつ文書からのレイヤ処理を導入した文字領域の抽出八王子産学公連携機構　第5回研究成果発表講演会98-99
　
その他（共著）2005年12月視覚障害者支援を目的とした文書構造解析技法 ～ニューラルネットワークによる行属性の決定～八王子産学公連携機構　第5回研究成果発表講演会182-183
　
その他（共著）2006年3月ニューラルネットワークを用いた文書構造解析についての一考察電子情報通信学会, 東京支部学生会主催研究発表会113
　
その他（共著）2006年3月レイヤ分解を導入した多色刷り背景からの文字領域抽出法についての一考察電子情報通信学会,東京支部学生会主催研究発表会134
　
その他（共著）2006年3月低域に重みを置く聴覚スケーリング関数を用いた雑音除去電子情報通信学会, 東京支部学生会主催研究発表会124
　
その他（共著）2006年3月音声スペクトルの調波構造に基づく雑音整形処理の一考察電子情報通信学会, 東京支部学生会主催研究発表会117
　
その他（共著）2006年12月PARCOR分析合成を用いた電話音声帯域拡張に関する予備実験八王子産学公連携機構　第6回研究成果発表講演会68-69
　
その他（共著）2006年12月PCソフトウェア「COMET II シミュレータ」と学生実験用機材「COMET II CPU」の開発八王子産学公連携機構　第6回研究成果発表講演会306-307
　
その他（共著）2006年12月デジタル画像の曇り晴れ変換～風景画像を対象にして～八王子産学公連携機構　第6回研究成果発表講演会110-111
　
その他（共著）2006年12月多色刷り背景文書における文字領域抽出のためのニューロ判別の一技法八王子産学公連携機構　第6回研究成果発表講演会58-59
　
その他（共著）2006年12月市販の二足歩行ロボットを用いたリアルタイム動画像処理八王子産学公連携機構　第6回研究成果発表講演会302-303
　
その他（共著）2006年12月聴覚スケーリング関数によるマスキングを導入した雑音除去法の改良に関する一考察八王子産学公連携機構　第6回研究成果発表講演会148-149
　
その他（共著）2006年12月視覚障害者用文書朗読システム「達訓」 Ver. 3.5八王子産学公連携機構　第6回研究成果発表講演会304-305
　
その他（共著）2007年3月多重解像度解析を利用した電話音声の広帯域化に関する一考察電子情報通信学会, 2007年総合大会, (A-4-10)121
　
その他（共著）2007年3月聴覚スケーリング関数を用いた音声強調の制御による雑音除去電子情報通信学会, 2007年総合大会, (A-4-12)123
　
その他（共著）2007年3月音声の調波構造およびスペクトル包絡情報を用いた雑音除去電子情報通信学会, 2007年総合大会, ポスターセッション ISS-P-2442
　
その他（共著）2007年12月多色刷り背景をもつ文書からのレイヤ処理を導入した文字領域の抽出八王子産学公連携機構　第7回研究成果発表講演会224-225
　
その他（共著）2007年12月多重解像度解析を利用した電話音声の広帯域化に関する研究八王子産学公連携機構　第7回研究成果発表講演会160-161
　
その他（共著）2007年12月情景画像における標識領域の抽出八王子産学公連携機構　第7回研究成果発表講演会108-109
　
その他（共著）2007年12月線形予測法を用いた電話音声の帯域拡張八王子産学公連携機構　第7回研究成果発表講演会218-219
　
その他（共著）2007年12月聴覚スケーリング関数を用いた雑音除去における線形予測次数の調査八王子産学公連携機構　第7回研究成果発表講演会286-287
　
その他（共著）2007年12月視覚障害者の利用を前提としたスキャナコントロールプログラム八王子産学公連携機構　第7回研究成果発表講演会102-103
　
その他（共著）2007年12月音声の調波構造およびスペクトル包絡情報を用いた音声強調による雑音除去八王子産学公連携機構　第7回研究成果発表講演会164-165
　
その他（共著）2008年3月ニューラルネットワークによる多色刷り背景文書からの文字領域判別電子情報通信学会 東京支部学生会研究発表会172
　
その他（共著）2008年3月ホルマント特性を尺度とする極位置補正を導入した電話音声の帯域拡張電子情報通信学会 東京支部学生会研究発表会180
　
その他（共著）2008年3月情景画像からの交通標識の抽出に関わる予備実験電子情報通信学会 東京支部学生会研究発表会173
　
その他（共著）2008年3月聴覚スケーリング関数を用いた非線形スペクトルサブトラクション法による雑音除去電子情報通信学会, 2008年総合大会, (A-4-22)112
　
その他（共著）2008年3月視覚障害者の利用を前提としたスキャナコントロールプログラム電子情報通信学会 東京支部学生会研究発表会179
　
その他（共著）2008年12月全波整流による高域生成および利得調整による低域復元を用いた電話音声の広帯域化八王子産学公連携機構　第8回研究成果発表講演会354-355
　
その他（共著）2008年12月多色刷り背景文書からの文字領域抽出における特徴量の選別八王子産学公連携機構　第8回研究成果発表講演会126-127
　
その他（共著）2008年12月情景画像からの交通標識の抽出と種別判定八王子産学公連携機構　第8回研究成果発表講演会128-129
　
その他（共著）2008年12月画像の減色処理におけるNearest neighbor 法の高速化手法八王子産学公連携機構　第8回研究成果発表講演会364-365
　
その他（共著）2008年12月聴覚スケーリング関数を用いた非線形スペクトルサブトラクション法による雑音除去～音声の予測利得に基づいて関数の更新割合を可変とする一改良法～八王子産学公連携機構　第8回研究成果発表講演会198-199
　
その他（共著）2009年3月多色刷り文書における画像レイヤ分解のための減色処理電子情報通信学会 第１４回東京支部学生会研究発表会184
　
その他（共著）2009年3月多色刷り背景文書からの文字領域判別と最適特徴量抽出電子情報通信学会 第１４回東京支部学生会研究発表会135
　
その他（共著）2009年3月情景画像からの交通標識の特定技法に関する一検討電子情報通信学会 第１４回東京支部学生会研究発表会138
　
その他（共著）2009年3月聴覚スケーリング関数を用いた非線形スペクトルサブトラクション法による雑音除去電子情報通信学会 第１４回東京支部学生会研究発表会16
　
その他（共著）2009年12月全波整流を用いた選択型高域利得調整フィルタによる電話音声の帯域拡張法第1回大学コンソーシアム八王子学生発表会116-117
　
その他（共著）2009年12月情景画像からの交通標識領域の特定手法に関する研究第1回大学コンソーシアム八王子学生発表会164-165
　
その他（共著）2009年12月文字の大分類法に基づく特徴量を導入した多色刷り背景文書からの文字領域抽出法第1回大学コンソーシアム八王子学生発表会176-177
　
その他（共著）2010年3月多色刷り背景文書からの文字領域抽出法における特徴量の有効性の検証電子情報通信学会 第15回東京支部学生会研究発表会181
　
その他（共著）2010年3月情景画像からの交通標識領域の抽出と特定に関する一手法電子情報通信学会 第15回東京支部学生会研究発表会187
　
その他（共著）2010年12月SIFTを導入した情景画像からの交通標識認識における類似輝度についての誤判別とその解決法第2回大学コンソーシアム八王子学生発表会62-63
　
その他（共著）2010年12月逐次雑音推定およびノイズマスキングによる音声強調を用いたスペクトルサブトラクション法に関する研究第2回大学コンソーシアム八王子学生発表会76-77
　
その他（共著）2010年12月電話音声の全波整流を用いた帯域拡張における高域利得調整フィルタの特性決定第2回大学コンソーシアム八王子学生発表会74-75
　
その他（共著）2011年3月SIFT特徴量を用いた交通標識の抽出と認識電子情報通信学会 第16回東京支部学生会研究発表会199
　
その他（共著）2011年3月SS法における逐次雑音推定とノイズマスキングによる音声強調電子情報通信学会 第16回東京支部学生会研究発表会221
　
その他（共著）2011年3月電話音声に対する全波整流を用いた帯域拡張における利得フィルタの特性決定法電子情報通信学会 第16回東京支部学生会研究発表会23
　
その他（共著）2011年12月Windowsにおけるセキュリティ管理と出席管理システムへの応用第3回大学コンソーシアム八王子学生発表会50-51
　
その他（共著）2011年12月ノイズマスキングによる音声強調を用いた逐次雑音推定型スペクトルサブトラクション法第3回大学コンソーシアム八王子学生発表会38-39
　
その他（共著）2011年12月画像の相関係数用汎用関数と静止画像連結および動画切り分け処理への応用第3回大学コンソーシアム八王子学生発表会56-57
　
その他（共著）2012年3月ノイズマスキング信号対雑音比を用いた逐次雑音推定型スペクトルサブトラクション法電子情報通信学会 第17回東京支部学生会研究発表会73
　
その他（共著）2012年12月全波整流を用いた帯域拡張における利得フィルタの再構成第4回大学コンソーシアム八王子学生発表会172-173
　
その他（共著）2013年12月太陽自動追尾導入による太陽光発電の効率改善第5回大学コンソーシアム八王子学生発表会276-277
　
その他（共著）2014年12月Raspberry Pi を用いた電波時計用標準電波送信器の実現第6回大学コンソーシアム八王子学生発表会54-55
　
その他（共著）2016年3月Paragraph Vectorの日本語弁別の応用と既存手法との比較電子情報通信学会総合大会学生ポスターセッションISS-P-68
　
その他（共著）2016年3月四元数ニューラルネットによる運動学の学習電子情報通信学会総合大会学生ポスターセッションISS-P-50
　
その他（共著）2017年3月EV3を用いたメカナムホイール4輪車の衝突回避制御に関する研究電子情報通信学会 東京支部学生会研究発表会139
　
その他（共著）2017年12月Kinect V2用いたタッチレスインタフェースの操作に関する研究第9回大学コンソーシアム八王子学生発表会152-153
　
その他（共著）2017年12月Raspberry Pi とArduino を用いたソーシャルロボットに関する研究第9回大学コンソーシアム八王子学生発表会192-193
　
その他（共著）2018年9月広帯域拡張法における⾼域利得調整フィルタに関する⼀考察電子情報通信学会 2018年ソサエティ大会A-8-12
　
その他（共著）2018年9月病室でのタッチレスインタフェースによる情報提供に関する⼀考察電子情報通信学会 2018年ソサエティ大会A-15-10
　
その他（共著）2018年12月カメラ機能および移動機構を実装した⾳声認識付きマグボットの製作第10回大学コンソーシアム八王子学生発表会P025
　
その他（共著）2018年12月指紋認証デバイスを⽤いた鍵開閉と出席管理システムに関する研究第10回大学コンソーシアム八王子学生発表会P024
　
その他（共著）2019年9月全波整流を用いた広帯域拡張法における高域利得調整の検討電子情報通信学会2019年ソサエティ大会A-8-9
　
その他（共著）2019年9月顔の状態認識を用いたリハビリゲーミフィケーションの検討電子情報通信学会2019年ソサエティ大会A-15-10
　
その他（共著）2020年3月表情認識による孤独感軽減ロボットの動作選択第15回日本感性工学会春季大会1P-06
　
その他（共著）2020年6月歩行リハビリ応援ロボットの動作検討日本デザイン学会　第67回春季研究発表大会H-08
　
その他（共著）2020年12月ジェスチャーを用いたスカラーロボットの制御に関する研究第12回大学コンソーシアム八王子学生発表会Q214
　
その他（共著）2021年12月日常生活における行動の自動識別に関する一考察第13回大学コンソーシアム八王子学生発表会Q117
　
その他（共著）2021年12月顔認識および顔追跡を搭載した小型ロボットの制御に関する研究第13回大学コンソーシアム八王子学生発表会Q118
　
その他（共著）2022年12月タッチレス情報提供を用いた遠隔見舞いのプロトタイプ構築に関する研究第14回大学コンソーシアム八王子学生発表会PE2-29
　
その他（共著）2022年12月日常生活における行動の自動識別と転倒検知に関する研究
第14回大学コンソーシアム八王子学生発表会PC4-58
　
その他（共著）2023年9月ROSを用いたハンドジェスチャーによるロボットアームの操作に関する研究2023年電子情報通信学会 基礎・境界ソサイエティ/NOLTAソサイエティ大会，A-14-1110
本研究では，AIカメラで手の動きを認識しロボットアームを直感的に操作可能なROS通信システムのプロトタイプ構築を目的とする．本研究の特徴は，AIカメラで取得した手の座標データのROSメッセージ化，AIカメラとロボットアーム（スカラーロボット）の稼働範囲の調整および相互の座標変換処理である．構築したプロトタイプシステムを実際に実行した結果，手の座標データによりロボットアームを動作させることができた．しかしながら，AIカメラでとらえた手の動作とスカラーロボットの動きの対応関係について，より自然な動きになるように感度調整機能や加速度制御機能などを追加する余地があると考える．
その他（共著）2023年12月自律移動ロボットにおける速度制約や閉塞区間などの制約条件を付加した経路計画法の改良第15回大学コンソーシアム八王子学生発表PA2-02
近年，人手不足などの影響で工場やレストランをはじめとする様々な場所で自律移動ロボットが活躍している．自律移動ロボットは備え付けのセンサで周囲の状況に合わせ，事前に生成された経路に沿って走行している．生成される経路はロボットが最大速度で走行できる環境地図上の最短距離でしかなく，障害物を避けた際などに最短経路から逸れてしまう場合がある．そこで，予め制約された領域を考慮したうえで経路計画を行えば，より効率よく安全に目的地まで到達できる可能性がある．本研究では一般的な経路生成アルゴリズムにおけるコスト関数を適切に設定することを目的に，速度制約区間の定義とともに周囲の状況やロボットの走行経路によって仮想的な信号機や閉塞区間などの制約条件を付加することで経路計画法の改良を行い，より安全に効率よくロボットの自律走行を補助することが可能なナビゲーションシステムの構築を行う．
その他　2006年10月市販の二足歩行ロボットを用いたリアルタイム動画像処理諏訪圏工業メッセ2006出展　
　
　（単著）2000年3月ハイブリッド符号化方式における高能率音声圧縮符号化に関する研究拓殖大学　博士（工学）　
　
学外活動業績
本学以外の機関（公的機関・民間団体等）を通しての活動
2013年9月～2015年　NPO法人 3Gシールドアライアンス アイデア・コンテスト 審査委員
2016年11月～　　産業用ロボットの教示・検査等業務の特別教育講習会 講師
学会・学術団体等の活動
期間 区分 学会・団体名、役職名等
1988年4月～　　学術団体等電子情報通信学会　会員
1989年4月～　　学術団体等IASTED学会　会員
2004年10月～　　学術団体等日本音響学会　会員
2009年4月～2015年　学術団体等電子情報通信学会 東京支部学生会　顧問
2020年2月～　　学術団体等ヒューマンインタフェース学会
SNS URL
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2024：03005